Einer dieser Versuchsträger stand in der Schlepprinne der SVA Potsdam zur Verfügung. Die Positionsmessung erfolgte im Innenbereich mit einem am Messwagen installierten, optischen Trackingsystem (Qualisys Motion Capture System). Die Tests dienten zur Identifikation des Bewegungsmodells des Fahrzeuges und zur Parametrierung des Regelsystems, das eine flexible und präzise Geschwindigkeits- und Positionsregelung ermöglicht. Das Bewegungsmodell dient zudem als Grundlage für das nichtlineare Kalman-Filter, das neben der modellbasierten Geschwindigkeitsberechnung auch eine Schätzung der Strömungs- und Windkräfte vornimmt. Weiterhin wurden die Effizienz und Performance verschiedener Betriebsmodi für Allokation, Filter- und Reglerstruktur untersucht.
Ziele dieser Testwoche waren das präzise Manövrieren des Fahrzeuges in begrenzten Umgebungen sowie das schnelle Ausregeln von Störungen wie Strömung und Wind. Diese Ziele konnten erfolgreich umgesetzt werden. Das hier getestete Regelsystem bildet die Grundlage für das im Projekt zu entwickelnde Guidance-Navigation-Control System (GNC), das wiederum die Basis für einen zukünftigen autonomen Betrieb von Binnenschiffen ist.
Im nächsten Schritt erfolgt die Integration der geplanten Fernfeld- und Bewegungssensorik für den Test des Fahrzeuges im Freifeld.
Projektpartner:
- BEHALA (https://www.behala.de/)
- EBMS TU Berlin (https://www.marsys.tu-berlin.de/menue...)
- infineon (https://www.infineon.com/)
- SVA Potsdam (https://www.sva-potsdam.de/)
- Veinland (https://veinland.net/)
Die Arbeit wird vom Bundesministerium für Wirtschaft und Energie gefördert.
Kontakt:
Prof. Dr.-Ing. Torsten Jeinsch
Universität Rostock
Fakultät für Informatik und Elektrotechnik
Institut für Automatisierungstechnik
Tel.: +49 381 498-7701/-7704
torsten.jeinsch@uni-rostock.de